Dymkov, M. P.; Dymkou, S. M. A Method for Relaxing State Constraints in Nonsmooth Optimal Control Problems. Журнал Белорусского государственного университета. Математика. Информатика 2022, No. 2, 107-114. https://doi.org/10.33581/2520-6508-2022-2-107-114.