M. P. Dymkov and S. M. Dymkou, “A method for relaxing state constraints in nonsmooth optimal control problems”, Журнал Белорусского государственного университета. Математика. Информатика, no. 2, pp. 107–114, Jul. 2022, doi: 10.33581/2520-6508-2022-2-107-114.