ТАН, И.; ПЕРЦЕВ, Д. Ю.; КУПРИЯНОВА, Д. В. Усовершенствованный метод динамического окна для локальной навигации в условиях множества препятствий. Журнал Белорусского государственного университета. Математика. Информатика, n. 2, p. 110–121, 25 сен.2026.